/*
 * tarm_FactorConfig.c
 *
 *  Created on: 2020年2月10日
 *      Author: AN
 */


#include "tarm_FactorConfig.h"

/************ NEW Factor value **************/
const struct _TARM_FactorStruct g_TARM_Factor={
		//1- limit prime(限位角度-主轴);	limit vice(限位角度-副轴)
		.limit_p=135,	.limit_v=23,
		//2- null vice(零点角度-主轴);		null vice(零点角度-副轴)
		.null_p=90,	.null_v=45,
		//3- 臂长
		.length_p=20,	.length_v=20,
		//4- 步进电机步长
		.step_p=0.032f,	.step_v=0.032f,
		.step_r=0.032f
};

/************ new running record value **************/
struct _TARM_RunningRecordStruct g_TARM_RunRecord={

		//1- PV轴运动参数
		.pv_current={
				.x=0,	.y=0,
				.p=135,	.v=23
		},
		.pv_distance={0,0,135,23},
		.pv_start={0,0,135,23},
		//2- R轴运动参数
		.r_val={0,0},

		//3- 时钟1方案下，各轴运动进行中标志位
		.RunFlag_p=0,	.RunFlag_v=0,	.RunFlag_r=0,
		//4- 时钟1方案下，各轴运动时间记录
		.CounterTimer_p=0,
		.CounterTimer_v=0,
		.CounterTimer_r=0,

		//5- 时钟2方案下，速度控制参数
		.SpeedReci_MsPerCm=1000,

		//6- 末端舵机参数
		.TurnNum=0,	.ClickNum=0
};

/************ report value **************/
//上报状态、闭环错误标志
struct _ReportStruct ReportStruct={
		.Uart1ReportFlag={0,0,0},
		.Uart1ReportFlag={0,0,0},
		.SpeedDebugStruct={
				.ReportFlag = 2,
				.MinTimeForTheory = 0,
				.MinTimeForReally = 0,
				.Buffer = ""}
};
